El Castillo está situado en un promontorio de altura suficiente para dominar visualmente su entorno, en el mismo lugar en que con anterioridad hubo ya asentamientos humanos de la Edad de Bronce.
Su construcción se lleva a cabo bajo dominación musulmana, en los siglos XI y XII, aunque con la reconquista por Fernando III es cuando adquiere su configuración definitiva. Se siguen realizando obras de envergadura hasta finales del siglo XV e inicios del XVI.
En 1924 fue declarado Monumento de Interés Histórico-Artístico, y en 1985 recibió la catalogación como Bien de Interés Cultural.