Su fundación se remonta a la repoblación efectuada por los reyes de León en la Edad Media, quedando integrado en el cuarto de Peña del Rey de la jurisdicción de Salamanca, dentro del Reino de León, denominándose entonces Sant Pedro de Roçados. En cuanto a las pedanías del municipio en el siglo XIII existían las siguientes: En el Cuarto de Peña del Rey: Aldea del Gordo (Aldeagordo), Bernoy, Carrascal (Carrascal del Asno), Cemprun (Cemprón), Estevan Esudo (Esteban Isidro), Torruvias (Terrubias), Torre de Iohan Sesgade (Torre de Juan Vázquez), Tornadizos. En el cuarto de Baños: Gondinos (Continos), Obter la Losa (Tordelalosa), Cequenna (Cequeda). Con la creación de las actuales provincias en 1833, San Pedro de Rozados quedó encuadrado en la provincia de Salamanca, dentro de la Región Leonesa. Todas esas Fincas y lugares pertenecen a la Comarca del Campo Charro, la dehesa salmantina por excelencia. Las encinas y el ganado conviven en un hábitat único que durante muchos años se ha caracterizado por el latifundio. Muchos de los hierros de mayor prestigio en la ganadería brava tienen su lugar en nuestro municipio. Durante años la prosperidad vino de la mano de las minas de estaño y, sobre todo, de scheelita. Minas en galerías y a cielo abierto. San Pedro llegó a tener mas de mil habitantes, tres salones de baile, bares, tiendas, etc. Era un pequeño Centro comarcal de servicios para los pueblos de su entorno. Hasta que el precio del mineral bajó y las minas dejaron de ser rentables. Se cerraron dejando a muchas personas con silicosis y sin oficio al que recurrir, un paisaje lunar y una despoblación galopante. Hoy, los enormes calveros se han llenado de agua y se han convertido en lagunas donde cientos de aves descansan en su obligado peregrinaje estacional. Un paraiso para los ornitólogos. Y hablando de peregrinaje no podemos olvidar que San Pedro de Rozados está en la ruta del Camino Mozárabe que desde Sevilla lleva a Santiago de Compostela, la Vía de la Plata. Desde Fuenterroble de Salvatierra, cuidando de no confundir la ruta, se llega a San Pedro de Rozados donde 2 Albergues y un Hotel Rural ofrecen al peregrino el deseado descanso. De hecho, lo de Rozados dicen que viene de “rozaduras“, de esos pies lastimados de los peregrinos por los muchos kilómetros de andadura. A 22 km. Salamanca espera. Ya queda poco.