Titulcia es un municipio español de la provincia y Comunidad de Madrid perteneciente a la Comarca de Las Vegas.
El nombre actual del pueblo es moderno; se remonta a un decreto de Fernando VII de 1814 que dio crédito a la creencia general de que aquí se situaba la Titulcia citada en los itinerarios romanos, que aparece relacionada en el Itinerario Antonino A-25. Su nombre tradicional, desde los tiempos de la repoblación cristiana, en el siglo XII, hasta comienzos del siglo XIX, fue "Bayona de Tajuña".
Lugares de interés turístico:
Iglesia de Santa María Magdalena (s. XVI), con obras pictóricas en su interior (expoliada).
Cueva de la Luna. Según la historia (archivos de Toledo), mandada construir por el Cardenal Cisneros. Alguna de las teorías la relaciona con los caballeros Templarios y se habla también de fenómenos paranormales que se suceden dentro de la cueva.
Parque Regional del Sureste. Parte de este parque se encuentra dentro del término municipal de Titulcia.
Excavaciones de ruinas romanas. En octubre de 2009 se encuentra un plato de hace 25 siglos denominado la Pátera de Titulcia o, popularmente, Medusa de Titulcia