A lo largo de su historia, Oropesa del Mar, con su situación estratégica, ha sido foco de atracción de muchas culturas. Existen vestigios del paleolítico e íberos. Antes de la conquista, en 1149, fue entregada en donación a la Orden de San Juan del Hospital. En 1233, Jaime I de Aragón conquistó su castillo que corona la parte alta de la población. En 1259 pasó a manos de Fernando Pérez de Pina, en cuya familia se mantiene hasta finales de siglo. En 1296 pasa a pertenecer a Berenguer Dalmau, de quien la hereda su hijo Guillem. Hacia 1330 pasó a Guillem Jàver, y en 1350 era su señor Pere de Tous, permaneciendo en esta familia hasta finales del siglo XV. En 1497 fue comprada por Joan de Cervelló y la heredaron sus hijos. En 1589, se le concedió carta puebla para mejorar la situación de los vecinos, y otra nueva en 1609. En 1654, Felipe IV crea el título de conde de Gerard de Cervelló, título que obtuvo grandeza de España en 1727. Por matrimonio, pasó en 1821 a los condes de Fernán-Núñez. Población de cristianos, fue lugar de frecuentes ataques de piratas berberiscos; por esto en el siglo XVI se construyó la Torre del Rey con objeto de vigilar la costa. En esta población, durante la guerra de las Germanías, fue derrotado el ejército de Estellés a manos del duque de Segorbe. En octubre de 1811 mantuvo una fuerte resistencia contra la conquista del lugar por el ejército francés del Mariscal Suchet, siendo destruido el castillo en el curso de dicho ataque.

Entre la sierra y el litoral se abre una franja de tierras cultivadas ocupadas por naranjos y hortalizas. En las zonas de secano abunda el almendro, el olivo y la vid, cuyas uvas se utilizan para elaborar el conocido vino moscatel. El sector turismo predomina sobre los demás. Destaca el macrocomplejo turístico Marina d'Or, Ciudad de Vacaciones, que se encuentra en la línea costera de su municipio, en dirección a Cabanes.

Situada junto al mar Mediterráneo cuenta con numerosas playas y pequeñas calas naturales. Por los senderos cercanos a la Sierra de Oropesa, destaca el panorama de los campos de naranjos en un primer plano, enmarcados por el mar. En la sierra se encuentran parajes naturales que contrastan con el paisaje marino. Igualmente en el Monte del Bobalar, que cae sobre el mar y el puerto deportivo, puede disfrutarse de lugares como El Mirador que en días despejados deja entrever la silueta del Parque natural de las Islas Columbretes en el horizonte. Es característica la vegetación autóctona de estos alrededores.

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