Los restos más antiguos que se encuentran en Benicarló son los vestigios materiales encontrados en los poblados iberos de la Tossa y del Puig de la Nau, que alcanzan su máximo desarrollo en los siglos V y VI a de C. y cuyas murallas, o mejor dicho, sus restos, pueden ser contempladas en las afueras de esta Ciudad. El nacimiento de Benicarló cabe buscarlo en Beni-Gazlum, alquería de Peñíscola, a finales de la época musulmana. Adquirió carta de naturaleza como municipio tras la reconquista y serle otorgada carta puebla por el rey Jaime I el 14 de junio del 1236 a fuero de Zaragoza, con el nombre de Benicastló, y posteriores concesiones de privilegios por varios monarcas. Pero no es hasta los siglos XVI-XVII que consigue la plena autonomía de la ciudad de Peñíscola, constatado por numerosos litigios sobre la capacidad legislativa y penal de la villa. En 1294 pasó a pertenecer a la Orden del Temple y posteriormente, en 1319, a la Orden de Montesa, iniciándose en ese momento una etapa de crecimiento económico y social sin precedentes hasta entonces. En 1370 Pedro el Ceremonioso, le concedió el derecho de embarcar y desembarcar mercancías desde las playas sin contribución ni pagos. Durante las Germanías, la población fue leal al rey y a la orden de Montesa, por lo cual fue asediada por los agermanados en 1521. Esta acción le sirvió para lograr, por gracia del rey Carlos I el 20 de octubre de 1523, el título de villa y otros privilegios sobre importación de trigo y la celebración de una feria anual. En 1556 sufrió el asalto de los piratas turcos. A mediados del siglo XVII Benicarló, como otros pueblos valencianos, padeció los efectos de la epidemia de peste bubónica que ocasionó más de 500 muertes. La crisis se acentuó con una plaga que asoló los campos destruyendo la mayoría de las viñas. Los inicios del siglo siguiente vienen marcados por la guerra de Sucesión, en la que la villa se rindió al general Asfeld (1706). En la Guerra de la Independencia resistió los ataques de Suchet y participó activamente en la formación de guerrillas. En las guerras carlistas sufrió los ataques del propio Cabrera. Es durante el siglo XIX cuando la villa se ensancha construyendo un muelle de embarque. Por real decreto de 22 de octubre de 1926, se concedió a la villa el título de ciudad por parte del rey Alfonso XIII.

De gran importancia fue la producción de vino a finales del siglo XIX, el denominado "Vino Carlón", que constituía la mayor fuente de riqueza de la ciudad. Como ejemplo diremos que en el 1890 fueron exportados 17 millones de litros. Este cultivo se realizaba tanto en el término de Benicarló como en las poblaciones vecinas de Peñíscola, Cálig y Vinaroz. La plaga de la filoxera acabó con prácticamente todas las viñas de la zona, desapareciendo por completo este cultivo. Entre 1931-1944 se construyó el actual puerto, con el consiguiente impulso en el desarrollo del sector pesquero que, en la actualidad, mantiene una flota de más de 50 embarcaciones, la cual ha obtenido en los últimos años, un promedio de 1.500.000 kg anuales de toda clase de especies marinas, entre las que destacan el salmonete, pescadilla, pulpo, rape, lenguado y langostino. En la década de los años 60 del pasado siglo Benicarló se convertirá en centro receptor de inmigrantes. Las causas que atraen esta población son: la industria (entre otros las del mueble, las destilerías de esencias químicas y la construcción) y el auge turístico. En la actualidad ciudadanos de varias nacionalidades residen en la ciudad. En cuanto a la agricultura hay que señalar que el término municipal de Benicarló alberga gran cantidad de explotaciones agrícolas, tanto de secano como de regadío, destacando la producción de la afamada alcachofa de Benicarló (producto con Denominación de Origen Europea), cítricos, hortalizas y otros productos de la huerta.

Situada a orillas del mar Mediterráneo y rodeada de huertas de regadío, Benicarló cuenta con un clima privilegiado propio del litoral en el que se ubica. Al norte de la ciudad desemboca la rambla de Cervera.

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